1624年7月14日、現在の長崎県平戸市川内町で生まれたとされる。父は中国人海商・鄭芝龍、母は日本人・田川マツである。

当時身重であった田川マツは、地元の千里ヶ浜で貝拾いをしていた。この際、俄かに産気づき、近くの岩に寄りかかって鄭成功を出産したという逸話が残っている。この岩は「児誕石」と呼ばれ、現在も見ることができる。

鄭成功誕生の際、赤い龍が出現した・巨大な魚がマツの体に入った・巨大な火柱が立った等、中華圏の英雄誕生の際に付き物の、不思議な逸話が数種類残っている。

赤子は日本名「田川福松」と命名された。

※田川マツが鄭成功を出産した逸話の残る「児誕石」